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147千字 字数
2021-04-01 发行日期
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主编推荐语

全书6章，介绍空间探索历程、空间机器人技术、设计、建模、测试、发展趋势和未来研究热点。

内容简介

全书共6章。

第1章重点介绍了空间探索发展历程，并梳理了该历程所包含的典型任务种类及关键技术。

第2章介绍了空间机器人基本概念及构成，并举例说明了现有的典型空间机器人系统，在此基础上总结常见空间机器人分类方式和应用特点。

第3章系统阐述了空间机器人总体、关键部部件/组件和控制系统的相关设计内容。

第4章介绍了空间机器人运动学建模、动力学建模、规划与控制的相关方法，并深入阐述了空间机器人的感知、交互和容错控制技术。

第5章介绍了典型的空间机器人地面验证系统、空间机器人系统功能/性能测试和环境适应性测试的相关内容，用于实现空间机器人的优化设计与研制。

第6章通过对空间机器人应用所面临的挑战展开分析，总结了空间机器人发展趋势，并对未来的研究热点进行了展望。

目录

  • 版权信息
  • 内容提要
  • 《国之重器出版工程》编辑委员会
  • 前言
  • 第1章 空间探索任务概述
  • 1.1 空间探索发展历程
  • 1.1.1 在轨服务发展历程
  • 1.1.2 深空探测发展历程
  • 1.2 在轨服务任务种类及架构
  • 1.2.1 在轨装配
  • 1.2.2 在轨维护
  • 1.2.3 其他服务任务
  • 1.2.4 在轨服务任务典型案例
  • 1.3 深空探测任务种类及架构
  • 1.3.1 样品采集
  • 1.3.2 星表基地建设
  • 1.3.3 深空探测任务典型案例
  • 1.4 小结
  • 参考文献
  • 第2章 空间机器人概述
  • 2.1 空间机器人概念及构成
  • 2.2 典型空间机器人系统
  • 2.2.1 美国的典型空间机器人系统
  • 2.2.2 加拿大的典型空间机器人系统
  • 2.2.3 欧洲的典型空间机器人系统
  • 2.2.4 日本的典型空间机器人系统
  • 2.2.5 中国的典型空间机器人系统
  • 2.2.6 空间机器人基本参数及功能总结
  • 2.3 空间机器人分类
  • 2.3.1 按应用场合分类
  • 2.3.2 按机械臂数量分类
  • 2.3.3 按自由度数分类
  • 2.4 空间机器人应用特点分析
  • 2.4.1 空间机器人应用任务特点分析
  • 2.4.2 空间机器人应用环境特点分析
  • 2.4.3 空间机器人自身特性分析
  • 2.5 小结
  • 参考文献
  • 第3章 空间机器人设计
  • 3.1 空间机器人总体设计
  • 3.1.1 空间机器人构型设计
  • 3.1.2 空间机器人材料与工艺选用设计
  • 3.1.3 其他设计
  • 3.2 空间机器人关键部件/组件设计
  • 3.2.1 关节设计
  • 3.2.2 连杆设计
  • 3.2.3 末端执行器设计
  • 3.3 空间机器人控制系统设计
  • 3.3.1 控制系统整体架构
  • 3.3.2 控制系统硬件结构
  • 3.3.3 控制系统软件结构
  • 3.4 小结
  • 参考文献
  • 第4章 空间机器人规划与控制技术
  • 4.1 空间机器人建模
  • 4.1.1 空间机器人运动学建模
  • 4.1.2 空间机器人动力学建模
  • 4.1.3 空间机器人参数标定/辨识
  • 4.2 空间机器人规划
  • 4.2.1 空间机器人任务规划
  • 4.2.2 空间机器人路径规划
  • 4.2.3 空间机器人轨迹优化
  • 4.3 空间机器人控制
  • 4.3.1 空间机器人的基本控制方法
  • 4.3.2 空间机器人的典型控制技术
  • 4.4 空间机器人环境感知与人机交互
  • 4.4.1 空间机器人环境感知
  • 4.4.2 空间机器人人机交互
  • 4.5 空间机器人容错控制
  • 4.5.1 空间机器人容错性能评估
  • 4.5.2 空间机器人容错控制方法
  • 4.6 小结
  • 参考文献
  • 第5章 空间机器人测试
  • 5.1 空间机器人地面验证系统
  • 5.1.1 平面气浮实验系统
  • 5.1.2 水浮实验系统
  • 5.1.3 微重力模拟实验系统
  • 5.1.4 吊丝配重实验系统
  • 5.1.5 硬件在环混合实验系统
  • 5.1.6 空间机器人地面验证系统总结
  • 5.2 空间机器人系统功能/性能测试
  • 5.2.1 基座行进能力测试
  • 5.2.2 关节性能测试
  • 5.2.3 连杆性能测试
  • 5.2.4 末端执行器性能测试
  • 5.2.5 系统运动性能测试
  • 5.3 空间机器人环境适应性测试
  • 5.3.1 空间环境适应性测试
  • 5.3.2 力学环境适应性测试
  • 5.3.3 热环境适应性测试
  • 5.4 小结
  • 参考文献
  • 第6章 空间机器人未来展望
  • 6.1 空间机器人对人类社会的影响
  • 6.2 空间机器人应用挑战
  • 6.2.1 空间机器人应用环境适应性
  • 6.2.2 空间机器人多任务适应性
  • 6.2.3 空间机器人高可靠服役
  • 6.3 空间机器人发展趋势
  • 6.3.1 智能化空间机器人
  • 6.3.2 模块化空间机器人
  • 6.3.3 空间多机器人系统
  • 6.3.4 软体空间机器人
  • 6.3.5 共融空间机器人
  • 6.4 空间机器人技术未来研究热点
  • 6.4.1 多信息融合感知技术
  • 6.4.2 智能规划与决策技术
  • 6.4.3 人机交互技术
  • 6.5 小结
  • 参考文献
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出版方

人民邮电出版社

人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。