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171千字 字数
2024-01-01 发行日期
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主编推荐语

本书深入浅出地介绍了三维实景视觉室内定位的相关内容。

内容简介

全书共14章，第1～6章首先对图像、照相机、全局特征和局部特征等重要概念进行了介绍和定义，然后进阶地介绍了图像特征点求解及特征匹配的方法；第7～9章首先介绍了几何变换的定义和方法及照相机位置的求解方法，然后重点介绍了利用SLAM技术进行室内定位与建图的原理和方法；

第10～14章主要介绍了图像拼接、点云、可视化建图、语义标注、语义建图等内容，通过这些技术手段，可以进一步提高定位和建图的质量与效果。从第3章开始，后续各章均有一节实践供读者学习和尝试。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 室内定位系统概述
  • 1.2 计算机视觉
  • 1.3 本书架构
  • 第2章 图像的基本概念
  • 2.1 图像与视频
  • 2.2 图像的数学表征
  • 2.3 数字图像性质
  • 2.4 彩色图像
  • 2.5 深度图像
  • 2.6 数字图像的采集
  • 第3章 照相机与照相机参数
  • 3.1 照相机种类
  • 3.2 照相机参数
  • 3.3 镜头畸变
  • 3.4 实践：计算机图像处理
  • 第4章 图像全局特征
  • 4.1 概述
  • 4.2 颜色特征
  • 4.3 纹理特征
  • 4.4 实践：全局特征提取
  • 第5章 图像局部特征
  • 5.1 概述
  • 5.2 Harris角点
  • 5.3 FAST特征
  • 5.4 霍夫变换
  • 5.5 SIFT特征
  • 5.6 SURF特征
  • 5.7 ORB特征
  • 5.8 实践：图像局部特征提取
  • 第6章 图像的特征匹配
  • 6.1 概述
  • 6.2 度量函数
  • 6.3 特征点匹配优化算法
  • 6.4 实践：图像特征匹配
  • 第7章 几何变换
  • 7.1 概述
  • 7.2 几何基元
  • 7.3 二维空间中的变换
  • 7.4 三维空间中的变换
  • 7.5 旋转向量
  • 7.6 实践：运动轨迹绘制代码实现
  • 第8章 照相机位置估计与求解
  • 8.1 概述
  • 8.2 照相机建模
  • 8.3 视觉定位中的图像特征描述子
  • 8.4 对极几何约束
  • 8.5 实践：对极几何约束求解照相机运动位置
  • 第9章 同步定位与地图构建
  • 9.1 概述
  • 9.2 IMU和RGB-D照相机模型分析
  • 9.3 室内建图系统关键技术分析
  • 9.4 RGB-D照相机和IMU信息的前端处理
  • 9.5 联合初始化和后端优化
  • 9.6 系统性能分析
  • 9.7 实践：BA问题求解
  • 第10章 图像拼接
  • 10.1 概述
  • 10.2 图像预处理
  • 10.3 图像拼接融合
  • 10.4 实践：图像拼接
  • 第11章 点云
  • 11.1 概述
  • 11.2 PCL
  • 11.3 K维树和八叉树
  • 11.4 点云滤波
  • 11.5 三维-三维：ICP点云匹配
  • 11.6 实践：点云滤波和点云配准
  • 第12章 可视化建图与渲染
  • 12.1 概述
  • 12.2 单目稠密重建
  • 12.3 稠密建图
  • 12.4 图形渲染
  • 12.5 点云渲染与可视化
  • 12.6 实践：点云曲面重建
  • 第13章 图像语义基本概念与标注方法
  • 13.1 图像语义基本概念
  • 13.2 图像级标注
  • 13.3 像素级标注
  • 13.4 实践：目标检测
  • 第14章 图像语义获取方法与应用
  • 14.1 机器学习
  • 14.2 图像语义模型
  • 14.3 图像语义分割
  • 14.4 图像标注和目标识别
  • 14.5 实践：利用自己的数据集实现目标检测
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。