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142千字 字数
2021-08-01 发行日期
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主编推荐语

本书系统论述了自动驾驶的相关理论、技术和应用。

内容简介

本书对目前自动驾驶的构成及工作原理进行了阐述，主要内容包括自动驾驶概论、自动驾驶基本结构与组成、自动驾驶感知与定位系统、自动驾驶决策与规划、自动驾驶控制系统、自动驾驶线控系统与动力电池系统、自动驾驶发展环境等。

本书内容深入浅出、图文并茂、结合实际、专业性强，适合自动驾驶行业研究人员、从业人员和有意向从事自动驾驶领域工作的读者阅读，同时也可供高等院校对自动驾驶感兴趣的理工科学生学习参考。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 自动驾驶概论
  • 1.1 自动驾驶基本概念
  • 1.1.1 自动驾驶的定义
  • 1.1.2 自动驾驶的优势
  • 1.1.3 自动驾驶的分级
  • 1.2 自动驾驶关键技术
  • 1.2.1 环境感知与定位
  • 1.2.2 路径规划与决策
  • 1.2.3 控制执行
  • 1.3 自动驾驶发展历程
  • 1.3.1 国外自动驾驶发展历程
  • 1.3.2 我国自动驾驶发展历程
  • 1.4 自动驾驶应用场景
  • 1.4.1 中高速场景
  • 1.4.2 低速场景
  • 1.4.3 特殊场景
  • 1.5 自动驾驶路测牌照发放情况
  • 本章小结
  • 第2章 自动驾驶基本结构与组成
  • 2.1 总体结构概述
  • 2.2 自动驾驶系统结构
  • 2.3 无人车硬件结构
  • 2.3.1 线控系统
  • 2.3.2 传感器系统
  • 2.3.3 计算单元
  • 2.4 无人车软件结构
  • 2.5 车联网系统介绍
  • 2.5.1 车联网系统硬件组成
  • 2.5.2 车联网系统架构
  • 2.5.3 无人车应用实例
  • 本章小结
  • 第3章 自动驾驶感知与定位系统
  • 3.1 自动驾驶感知与定位系统概述
  • 3.2 自动驾驶感知传感系统
  • 3.2.1 视觉传感器
  • 3.2.2 激光雷达
  • 3.2.3 毫米波雷达
  • 3.2.4 超声波雷达
  • 3.3 传感器的标定
  • 3.3.1 IMU的标定
  • 3.3.2 相机的标定
  • 3.3.3 激光雷达和组合惯导标定
  • 3.3.4 相机和激光雷达标定
  • 3.4 传感器数据融合
  • 3.4.1 传感器数据融合介绍
  • 3.4.2 自动驾驶传感器数据融合
  • 3.4.3 自动驾驶传感器数据融合示例
  • 3.4.4 多传感器融合数据处理
  • 3.4.5 传感器数据融合算法
  • 3.5 环境感知与预测
  • 3.5.1 环境感知理论概述
  • 3.5.2 环境感知算法与应用实例
  • 3.6 定位系统
  • 3.6.1 定位理论概述
  • 3.6.2 定位传感器
  • 3.6.3 定位技术
  • 本章小结
  • 第4章 自动驾驶决策与规划
  • 4.1 自动驾驶决策与规划概述
  • 4.2 决策与规划体系结构
  • 4.2.1 分层递阶式体系结构
  • 4.2.2 反应式体系结构
  • 4.2.3 混合式体系结构
  • 4.3 决策与规划系统的关键环节
  • 4.4 自动驾驶的路径规划技术
  • 4.4.1 基于图搜索的路径规划算法
  • 4.4.2 基于最优化的路径规划算法
  • 4.4.3 基于随机采样的路径规划算法
  • 4.4.4 基于曲线拟合的路径规划算法
  • 4.5 自动驾驶的行为决策方法
  • 4.5.1 基于规则的行为决策方法
  • 4.5.2 基于强化学习的行为决策方法
  • 4.5.3 基于强化学习的行为决策在无人驾驶中的优势
  • 4.6 自动驾驶的运动规划
  • 4.6.1 局部路径规划方法
  • 4.6.2 动态窗口局部运动规划算法（DWA）
  • 本章小结
  • 第5章 自动驾驶控制系统
  • 5.1 控制系统概述
  • 5.2 无人车控制架构设计
  • 5.3 自动驾驶控制核心技术
  • 5.3.1 车辆纵向控制
  • 5.3.2 车辆横向控制
  • 5.4 自动驾驶控制方法
  • 5.4.1 传统控制方法
  • 5.4.2 智能控制方法
  • 5.5 自动驾驶控制技术方案
  • 5.5.1 基于规划-跟踪的间接控制方案
  • 5.5.2 基于人工智能的直接控制方案
  • 5.6 人机交互系统
  • 5.6.1 人机交互系统的作用和意义
  • 5.6.2 智能汽车人机交互系统的发展现状
  • 5.6.3 人机交互系统的核心技术
  • 5.6.4 人机交互系统的发展趋势
  • 本章小结
  • 第6章 自动驾驶线控系统与动力电池系统
  • 6.1 线控系统概述
  • 6.2 线控转向系统
  • 6.2.1 线控转向系统的结构
  • 6.2.2 线控转向系统的工作原理
  • 6.2.3 线控转向系统的优点
  • 6.2.4 线控转向系统的控制逻辑
  • 6.2.5 线控转向系统的发展方向
  • 6.3 线控制动系统
  • 6.3.1 线控制动系统的分类
  • 6.3.2 线控制动系统的结构
  • 6.3.3 线控制动系统的基本工作原理
  • 6.3.4 CBS系统控制策略
  • 6.3.5 液压式线控制动系统的发展现状
  • 6.3.6 线控制动系统的优点
  • 6.4 电子驻车制动系统
  • 6.4.1 电子驻车制动系统的特点
  • 6.4.2 电子驻车制动系统的结构
  • 6.4.3 电子驻车制动系统的功能及控制逻辑
  • 6.4.4 电子驻车制动系统的发展现状
  • 6.5 线控油门系统
  • 6.5.1 线控油门系统的基本工作原理
  • 6.5.2 线控油门系统的优势
  • 6.6 线控换挡系统
  • 6.6.1 线控换挡系统概述
  • 6.6.2 线控换挡系统的基本原理
  • 6.6.3 线控换挡系统的优势
  • 6.7 电驱动系统
  • 6.7.1 电驱动系统的结构与功能
  • 6.7.2 电驱动系统的工作原理
  • 6.7.3 电驱动系统的特点
  • 6.7.4 电驱动技术的发展方向
  • 6.8 动力电池系统
  • 6.8.1 动力电池系统概述
  • 6.8.2 电池系统的基本结构
  • 6.8.3 动力电池系统技术的发展方向
  • 6.9 整车控制器系统
  • 6.9.1 整车控制器基本功能
  • 6.9.2 上下电控制
  • 6.9.3 接管控制
  • 6.9.4 转向控制
  • 6.9.5 制动控制
  • 6.9.6 驻车控制
  • 6.9.7 挡位控制
  • 6.9.8 驱动控制
  • 6.9.9 灯光控制
  • 6.9.10 故障安全控制
  • 本章小结
  • 第7章 自动驾驶发展环境
  • 7.1 自动驾驶发展环境概述
  • 7.2 国外自动驾驶发展
  • 7.2.1 美国自动驾驶发展
  • 7.2.2 欧洲各国自动驾驶发展
  • 7.2.3 日本自动驾驶发展
  • 7.2.4 新加坡自动驾驶发展
  • 7.3 国内自动驾驶政策环境与发展规划
  • 7.4 自动驾驶关键技术发展趋势
  • 7.4.1 传感感知
  • 7.4.2 决策与控制
  • 7.4.3 辅助平台与技术
  • 7.5 自动驾驶产业链市场发展分析
  • 7.5.1 自动驾驶要素市场发展情况
  • 7.5.2 中国高等级自动驾驶产业发展趋势
  • 7.6 自动驾驶行业发展主要限制因素和风险
  • 7.6.1 发展限制
  • 7.6.2 风险提示
  • 本章小结
  • 参考文献
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评分及书评

4.5
6个评分
  • 用户头像
    给这本书评了
    5.0
    自动驾驶之路

    本书可以做为入门自动驾驶领域 的书籍。它分别从自动驾驶的发展背景和历史做了清楚的介绍。紧接着从自动驾驶的技术层面，“感知，决策，控制” 分别进行分析和介绍。让初学者有一个直观的理解，有当前自动驾驶技术的认知。还有好的一点，书中也给出自动驾驶和智能驾驶整体行业的分析，并引入一些数据。让学习者，近距离的感受到行业发展的趋势。

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    出版方

    清华大学出版社

    清华大学出版社成立于1980年6月，是由教育部主管、清华大学主办的综合出版单位。植根于“清华”这座久负盛名的高等学府，秉承清华人“自强不息，厚德载物”的人文精神，清华大学出版社在短短二十多年的时间里，迅速成长起来。清华大学出版社始终坚持弘扬科技文化产业、服务科教兴国战略的出版方向，把出版高等学校教学用书和科技图书作为主要任务，并为促进学术交流、繁荣出版事业设立了多项出版基金，逐渐形成了以出版高水平的教材和学术专著为主的鲜明特色，在教育出版领域树立了强势品牌。