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174千字
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2017-02-01
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工业机器人技术与应用:发展概况、机械组成、电气控制、编程与维护
内容简介
本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能，常用产品及应用等；工业机器人的机械组成部件及机械传动系统结构；工业机器人的机械基础部件，以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求；工业机器人电气控制系统的组成，以及电气控制部件、伺服驱动系统的安装连接技术；程序结构与编程方法，手动、示教编程、再现运行操作，以及运行监控与维修的基本方法和步骤
目录
- 封面
- 扉页
- 版权信息
- 目录
- 内容提要
- 前言
- 第1章 工业机器人概述
- 1.1 机器人的产生与发展
- 1.1.1 机器人产生及定义
- 1.1.2 机器人的发展
- 1.2 机器人的分类与概况
- 1.2.1 机器人的分类
- 1.2.2 工业机器人概况
- 1.2.3 服务机器人简介
- 1.3 工业机器人的发展与应用
- 1.3.1 技术发展简史
- 1.3.2 主要产品与应用
- 本章小结
- 复习思考题
- 第2章 工业机器人组成与性能
- 2.1 工业机器人的组成与特点
- 2.1.1 工业机器人的组成
- 2.1.2 工业机器人的特点
- 2.2 工业机器人的结构形态
- 2.2.1 垂直串联机器人
- 2.2.2 水平串联机器人
- 2.2.3 并联机器人
- 2.3 工业机器人的技术性能
- 2.3.1 主要技术参数
- 2.3.2 工作范围与承载能力
- 2.3.3 自由度、速度及精度
- 本章小结
- 复习思考题
- 第3章 工业机器人机械结构
- 3.1 垂直串联机器人
- 3.1.1 本体基本结构
- 3.1.2 机身结构与传动系统
- 3.1.3 手腕的基本形式
- 3.1.4 前驱RBR手腕结构
- 3.1.5 后驱RBR手腕结构
- 3.2 SCARA及Delta机器人
- 3.2.1 前驱SCARA结构
- 3.2.2 后驱SCARA结构
- 3.2.3 Delta结构简介
- 3.3 工业机器人结构实例
- 3.3.1 MH6机器人简介
- 3.3.2 基座和腰部结构
- 3.3.3 上/下臂结构
- 3.3.4 手腕结构
- 本章小结
- 复习思考题
- 第4章 工业机器人核心部件
- 4.1 CRB轴承及同步皮带
- 4.1.1 机械传动核心部件
- 4.1.2 CRB轴承及安装维护
- 4.1.3 同步皮带及安装维护
- 4.2 谐波减速器及安装维护
- 4.2.1 结构与原理
- 4.2.2 技术特点与常用产品
- 4.2.3 部件型减速器
- 4.2.4 单元型减速器
- 4.2.5 简易单元型减速器
- 4.2.6 齿轮箱型减速器
- 4.3 RV减速器及安装维护
- 4.3.1 结构与原理
- 4.3.2 部件型减速器结构
- 4.3.3 齿轮箱型减速器结构
- 4.3.4 安装维护要求
- 本章小结
- 复习思考题
- 第5章 工业机器人控制系统
- 5.1 控制系统概述
- 5.1.1 系统组成与结构
- 5.1.2 系统的使用条件
- 5.2 控制系统连接
- 5.2.1 电源连接
- 5.2.2 信号连接
- 5.3 控制部件及功能
- 5.3.1 ON/OFF单元
- 5.3.2 安全单元
- 5.3.3 I/O单元
- 5.3.4 电源与IR控制器
- 5.4 伺服驱动器
- 5.4.1 电源模块
- 5.4.2 伺服控制板
- 5.4.3 逆变模块
- 5.4.4 制动单元
- 本章小结
- 复习思考题
- 第6章 工业机器人编程
- 6.1 程序与编程要素
- 6.1.1 程序组成与特点
- 6.1.2 控制轴组与坐标系
- 6.1.3 机器人的姿态
- 6.2 命令与分类
- 6.2.1 基本命令及分类
- 6.2.2 作业命令与作业文件
- 6.3 移动命令编程
- 6.3.1 命令格式与功能
- 6.3.2 编程要点
- 6.4 输入/输出命令编程
- 6.4.1 命令格式与功能
- 6.4.2 编程要点
- 6.5 程序控制命令编程
- 6.5.1 程序执行控制命令
- 6.5.2 程序转移命令
- 6.6 工业机器人编程实例
- 本章小结
- 复习思考题
- 第7章 工业机器人操作
- 7.1 示教器及功能
- 7.1.1 操作按钮
- 7.1.2 显示器
- 7.2 机器人手动操作
- 7.2.1 开/关机与安全模式
- 7.2.2 轴组与坐标系选择
- 7.2.3 关节坐标系点动
- 7.2.4 其他坐标系点动
- 7.2.5 工具的点动定向
- 7.3 示教编程操作
- 7.3.1 程序创建和程序名
- 7.3.2 移动命令示教
- 7.3.3 作业命令的输入
- 7.4 命令编辑操作
- 7.4.1 移动命令编辑
- 7.4.2 其他命令的编辑
- 7.4.3 点重合与程序暂停
- 7.5 程序再现运行
- 7.5.1 程序点检查与试运行
- 7.5.2 再现运行设定
- 7.5.3 再现运行操作
- 本章小结
- 复习思考题
- 第8章 控制系统应用设定
- 8.1 操作功能设定
- 8.1.1 示教条件设定
- 8.1.2 程序编辑设置
- 8.1.3 再现运行设定
- 8.2 机器人原点设定
- 8.2.1 绝对原点设定
- 8.2.2 第二原点设定
- 8.2.3 作业原点设定
- 8.3 工具设定
- 8.3.1 工具文件编辑
- 8.3.2 TCP点与坐标系设定
- 8.3.3 工具示教设定
- 8.4 用户坐标系设定
- 8.4.1 用户坐标系创建
- 8.4.2 用户坐标系示教
- 8.5 软件保护设定
- 8.5.1 软极限设定
- 8.5.2 干涉保护区设定
- 本章小结
- 复习思考题
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出版方
人民邮电出版社
人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。
