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149千字 字数
2025-09-11 发行日期
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主编推荐语

工业机器人技术入门宝典，附43个实用视频讲解案例。

内容简介

本书主要介绍了工业机器人的基本构成、硬件配置和配线、手持单元的程序编辑示教操作功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置等，并提供了工业机器人实际应用的案例。

本书最重要的特色是配置了容量约11GB的43个视频，是作者在高校讲课和实际在现场做项目的精心总结。视频中对工业机器人实际应用中的难点与要点、基本概念、操作方法和编程方法做了详细的讲解，有利于帮助读者掌握工业机器人技术。

本书内容深入浅出，强调对基本概念的解释，并在每一章后设置了相应的思考题。本书可为从事自动化和工业机器人设计、集成、编程、调试等人员提供参考，也可为高职、高专自动化、工业机器人专业的教师和学生提供参考。

目录

  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章工业机器人的基本构成
  • 1.1 工业机器人概述
  • 1.1.1 机器人的基本知识
  • 1.1.2 机器人的构成
  • 1.2 机器人技术规格
  • 1.2.1 垂直多功能机器人技术规格
  • 1.2.2 水平多功能机器人技术规格
  • 1.2.3 控制器技术规格
  • 1.3 机器人和控制器技术规格名词术语
  • 1.3.1 机器人技术规格名词术语
  • 1.3.2 控制器有关规格名词术语
  • 1.4 机器人的型号标注
  • 1.4.1 垂直多功能机器人的型号标注
  • 1.4.2 水平多功能机器人的型号标注
  • 1.5 思考
  • 第2章 实操1——认识机器人
  • 2.1 安全操作通告
  • 2.2 认识机器人本体
  • 2.2.1 6轴机器人本体
  • 2.2.2 4轴机器人本体
  • 2.3 认识控制器本体
  • 2.3.1 控制器各部分的名称
  • 2.3.2 安装空间要求
  • 2.4 认识手持操作单元
  • 2.4.1 手持单元的安装
  • 2.5 实用电气控制系统的硬件配置和配线
  • 2.5.1 机器人与控制器的连接
  • 2.5.2 机器人的接地
  • 2.5.3 机器人与外围设备的连接
  • 2.5.4 实用机器人控制系统的构建
  • 2.6 思考
  • 第3章机器人的坐标系
  • 3.1 问题的提出——机器人使用什么样的坐标系
  • 3.2 机器人使用的坐标系
  • 3.2.1 机器人使用的坐标系种类
  • 3.3 基本坐标系
  • 3.4 世界坐标系
  • 3.5 机械接口坐标系
  • 3.6 工具坐标系
  • 3.6.1 定义及设置
  • 3.6.2 动作比较
  • 3.7 工件坐标系
  • 3.8 思考
  • 第4章原点及原点的设置方法
  • 4.1 什么是原点？机器人基本坐标系的原点在哪里
  • 4.2 【原点/制动器】界面内的功能及操作
  • 4.2.1 【原点/制动器】界面内的两个“子菜单”
  • 4.2.2 进入子菜单的方法
  • 4.3 原点的设置
  • 4.3.1 数据输入方式
  • 4.3.2 操作使用手持单元
  • 4.4 原点的重新设置
  • 4.4.1 原点重新设置的各种方法
  • 4.5 对制动器的操作
  • 4.5.1 选择【制动器】界面
  • 4.5.2 在【制动器解除】界面执行“打开制动器”的操作
  • 4.6 思考
  • 第5章机器人的点动动作
  • 5.1 关节型点动
  • 5.1.1 水平型机器人关节型点动
  • 5.1.2 垂直型机器人关节型点动
  • 5.2 直交型点动
  • 5.2.1 4轴机器人直交型点动
  • 5.2.2 垂直型机器人直交型点动
  • 5.3 以工具坐标系为基准点动
  • 5.3.1 水平型机器人工具型点动
  • 5.3.2 垂直型机器人工具型点动
  • 5.4 三轴直交型点动
  • 5.4.1 水平型机器人三轴直交型点动
  • 5.4.2 垂直型机器人三轴直交型点动
  • 5.5 圆柱型点动
  • 5.5.1 水平型机器人圆柱型点动
  • 5.5.2 垂直型机器人圆柱型点动
  • 5.6 在工件坐标系中的点动
  • 5.6.1 水平型机器人在工件坐标系中的点动
  • 5.6.2 垂直型机器人在工件坐标系中的点动
  • 5.7 参考
  • 5.8 思考
  • 第6章 实操2——手持单元的使用
  • 6.1 手持单元如何与控制器连接
  • 6.2 手持单元功能概述
  • 6.3 手持单元各按键的分布和作用
  • 6.4 菜单画面的构成和功能
  • 6.4.1 文字和数字的输入
  • 6.4.2 菜单的选择方法
  • 6.4.3 【主菜单】的构成及操作
  • 6.5 急停及停止程序操作
  • 6.6 伺服ON/OFF
  • 6.7 思考
  • 第7章 实操3——点动操作
  • 7.1 点动操作的类型选择
  • 7.2 点动操作的按键
  • 7.3 点动操作的速度调节
  • 7.4 思考
  • 第8章 实操4——手持单元各操作界面的功能
  • 8.1 【管理/编辑】界面的功能及操作
  • 8.1.1 【管理/编辑】界面详图
  • 8.1.2 从【管理/编辑】界面进入【新建程序】界面
  • 8.1.3 从【管理/编辑】界面进入【程序编辑】界面
  • 8.1.4 从【管理/编辑】界面进入【位置点】界面
  • 8.1.5 从【管理/编辑】界面进入【复制】界面
  • 8.1.6 从【管理/编辑】界面进入【程序重命名】界面
  • 8.1.7 从【管理/编辑】界面进入【删除程序】界面
  • 8.1.8 从【管理/编辑】界面进入【保护程序】界面
  • 8.2 【运行】界面的功能及操作
  • 8.2.1 【运行】界面内的功能
  • 8.2.2 【确认】界面内的功能
  • 8.2.3 【测试】界面内的功能
  • 8.2.4 【操作面板】界面内的功能
  • 8.3 【参数】界面的功能及操作
  • 8.4 【原点/制动器】界面内的功能及操作
  • 8.4.1 【原点/制动器】界面内的两个子菜单
  • 8.4.2 进入子菜单的方法
  • 8.5 【设定/初始化】界面内的功能及操作
  • 8.5.1 【设定/初始化】界面内的4个子菜单
  • 8.5.2 【初始化】界面内的菜单
  • 8.5.3 【运行时间】界面内的菜单
  • 8.5.4 【时间设定】界面
  • 8.5.5 【版本】界面
  • 8.5.6 【扩展功能】界面内各菜单的功能及操作
  • 8.6 思考
  • 第9章 实操5——手持单元的程序编辑示教操作功能
  • 9.1 程序编辑
  • 9.2 示教操作
  • 9.3 自动运行
  • 9.4 思考
  • 第10章 实操6——手持单元的重要操作功能
  • 10.1 抓手开闭
  • 10.2 回退避点操作
  • 10.3 整列操作
  • 10.4 调试排错操作
  • 10.5 监视功能
  • 10.5.1 【监视】界面的功能及操作方法
  • 10.5.2 【输入信号监视】界面的功能及操作方法
  • 10.5.3 【输出信号监视】界面的功能及操作方法
  • 10.6 思考
  • 第11章机器人的控制点及位置点数据运算
  • 11.1 机器人的控制点在哪里
  • 11.2 表示位置点的方法
  • 11.3 结构标志FL1
  • 11.3.1 垂直多关节型机器人
  • 11.3.2 水平运动型机器人
  • 11.4 结构标志FL2
  • 11.5 关节型位置数据的表示方法
  • 11.6 位置变量的表示方法
  • 11.7 位置点的计算方法
  • 11.7.1 位置点的乘法运算
  • 11.7.2 位置点的加法/减法运算
  • 11.8 思考
  • 第12章学习编程指令前的预备知识
  • 12.1 编程指令使用的MELFA-BASIC V语言
  • 12.1.1 MELFA-BASIC V中的编程指令具有的功能
  • 12.2 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览
  • 12.2.1 MELFA-BASIC V的详细规格
  • 12.2.2 有特别定义的文字
  • 12.2.3 数据类型
  • 12.3 思考
  • 第13章简单运动指令
  • 13.1 关节插补指令
  • 13.2 直线插补指令
  • 13.3 Servo——指令伺服系统的ON/OFF
  • 13.4 思考
  • 第14章实操7——编制移动程序并运行
  • 14.1 在手持单元上编制工作程序
  • 14.2 示教操作
  • 14.3 使用手持单元启动/停止自动程序
  • 14.4 学习伺服ON/OFF操作、单次运行和循环运行
  • 第15章速度设置指令、抓手动作、暂停指令
  • 15.1 Spd（Speed）——速度设置指令
  • 15.2 Ovrd——速度调节指令
  • 15.3 Hlt——暂停指令
  • 15.4 Dly——暂停指令（延时指令）
  • 15.5 HOpen/HClose——抓手打开/关闭指令
  • 15.6 Wait——等待指令
  • 15.7 End——程序段结束指令
  • 15.8 思考
  • 第16章 实操8——编制带有速度指令、暂停指令的抓取工件程序
  • 16.1 编制并启动运行含有速度设置、暂停的抓取工件程序
  • 16.1.1 编程实例
  • 16.2 抓手整列操作
  • 第17章圆弧指令的编程
  • 17.1 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令
  • 17.2 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令
  • 17.3 Mvr2（Move R2）——三维圆弧插补指令
  • 17.4 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令
  • 17.5 思考
  • 第18章实操9——编制圆弧指令程序并运行
  • 18.1 根据工件图形编制程序
  • 18.2 进行调试排错操作
  • 第19章状态变量
  • 19.1 基本数据
  • 19.1.1 C_Date——当前日期（年月日）
  • 19.1.2 C_Time——当前时间（以24h显示时/分/秒）
  • 19.1.3 M_BTime——电池可工作时间
  • 19.1.4 M_G——重力常数（9.80665）
  • 19.1.5 M_PI——圆周率
  • 19.2 有关位置和速度的状态数据
  • 19.2.1 P_Curr——当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
  • 19.2.2 J_Curr——各关节轴的当前位置数据
  • 19.2.3 P_Safe——待避点位置
  • 19.2.4 J_Origin——原点位置数据
  • 19.2.5 P_Zero——零点（（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0））
  • 19.2.6 M_Line——当前执行的程序行号
  • 19.2.7 M_LdFact——各轴的负载率
  • 19.2.8 M_Spd/M_NSpd——插补速度
  • 19.2.9 M_Svo——伺服电源状态
  • 19.2.10 M_Timer——计时器
  • 19.2.11 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态
  • 19.2.12 M_In32——存储32位外部输入数据
  • 19.2.13 M_On/M_Off
  • 19.2.14 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（设定输出或读取输出信号状态）
  • 19.2.15 P_Base/P_NBase——基本坐标系偏置值
  • 19.2.16 P_Tool/P_NTool——工具坐标系数据
  • 19.3 思考
  • 第20章高级状态变量
  • 20.1 工作状态
  • 20.1.1 J_ECurr——当前编码器脉冲数
  • 20.1.2 M_BsNo——当前基本坐标系编号
  • 20.1.3 M_ColSts——碰撞检测结果
  • 20.1.4 M_Cstp——检测程序是否处于“循环停止中”
  • 20.1.5 M_Cys——检测程序是否处于“循环中”
  • 20.1.6 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——报警信息
  • 20.1.7 M_Fbd——指令位置与反馈位置之差
  • 20.1.8 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值
  • 20.1.9 M_Mode——操作面板的当前工作模式
  • 20.1.10 M_Ratio——在插补移动过程中当前位置与目标位置的比率
  • 20.1.11 M_RDst——在插补移动过程中当前位置距离目标位置的剩余距离
  • 20.1.12 P_WkCord——设置或读取当前工件坐标系数据
  • 第21章实操10——编制带有状态变量的程序
  • 21.1 编制并运行带有状态变量的程序
  • 21.2 观察位置点的乘法加法运算
  • 第22章参数
  • 22.1 参数一览表
  • 22.1.1 动作型参数一览表
  • 22.1.2 程序型参数一览表
  • 22.1.3 操作型参数一览表
  • 22.1.4 专用输入输出信号参数一览表
  • 22.1.5 通信及现场网络参数一览表
  • 22.2 动作参数详解
  • 22.3 设置样例
  • 22.3.1 设置工具坐标系
  • 22.3.2 设置标准基本坐标系
  • 22.4 思考
  • 第23章操作型和通信参数
  • 23.1 操作参数详解
  • 23.2 通信及网络参数详解
  • 23.3 思考
  • 第24章 实操11——参数设置及编程
  • 24.1 学习使用手持单元设置参数
  • 第25章输入输出信号
  • 25.1 输入输出信号的硬件连接
  • 25.1.1 概述
  • 25.1.2 实用板卡配置
  • 25.1.3 硬件的插口与针脚定义
  • 25.1.4 与输入输出信号相关的参数
  • 25.2 机器人使用的输入输出信号
  • 25.2.1 输入输出信号的分类
  • 25.3 专用输入输出信号详解
  • 25.3.1 专用输入输出信号一览表
  • 25.3.2 专用输入信号详解
  • 25.3.3 专用输出信号详解
  • 25.4 思考
  • 25.4.1 参考：【输入信号监视】界面的功能及操作方法
  • 25.4.2 参考：【输出信号监视】界面的功能及操作方法
  • 第26章编程指令的进阶学习
  • 26.1 程序结构指令
  • 26.1.1 If...Then...Else...EndIf(If Then Else)
  • 26.1.2 GoTo(Go To)
  • 26.1.3 GoSub (Go Subroutine)
  • 26.1.4 Select Case
  • 26.1.5 CallP
  • 26.1.6 FPrm
  • 26.1.7 On...GoTo(On Go To)
  • 26.1.8 On... GoSub (On Go Subroutine)
  • 26.1.9 While-WEnd(While End)
  • 26.1.10 Skip——跳转指令
  • 26.1.11 For-Next——循环指令
  • 26.1.12 Return——子程序/中断程序结束及返回
  • 26.1.13 Label（标签、指针）
  • 26.2 高级指令
  • 26.2.1 J Ovrd——设置关节轴旋转速度的倍率
  • 26.2.2 Torq (Torque)——转矩限制指令
  • 26.2.3 Cnt连续轨迹运行
  • 26.2.4 JRC——旋转轴坐标值转换指令
  • 26.2.5 Fine定位精度
  • 26.2.6 Fine J——设置关节轴的旋转定位精度
  • 26.2.7 Fine P——以直线距离设置定位精度
  • 26.2.8 Reset Err——报警复位
  • 26.2.9 Wth——在插补动作时附加处理的指令
  • 26.2.10 WthIf——在插补动作中带有附加条件的附加指令
  • 26.2.11 Open——打开文件指令
  • 26.2.12 Print——输出数据指令
  • 26.2.13 Input——文件输入指令
  • 26.2.14 Close——关闭文件
  • 26.2.15 Clr——清零指令
  • 26.2.16 Tool——Tool数据的指令
  • 26.2.17 Base——设置一个新的世界坐标系
  • 26.3 思考
  • 第27章函数
  • 27.1 常用函数
  • 27.1.1 Abs——计算绝对值
  • 27.1.2 Atn/Atn2——计算余切函数
  • 27.1.3 CInt——将数据四舍五入后取整
  • 27.1.4 Cos——计算余弦函数
  • 27.1.5 Exp——计算e为底的指数函数
  • 27.1.6 Fix——计算数据的整数部分
  • 27.1.7 Int——计算数据最大值的整数
  • 27.1.8 Ln——计算自然对数（以e为底的对数）
  • 27.1.9 Log——计算常用对数（以10为底的对数）
  • 27.1.10 Max——计算最大值
  • 27.1.11 Min——计算最小值
  • 27.1.12 Rnd——产生一个随机数
  • 27.1.13 Sin——计算正弦值
  • 27.1.14 Sqr——计算平方根
  • 27.1.15 Tan——计算正切
  • 27.1.16 Deg——将角度单位从弧度变换为度
  • 27.1.17 Dist——计算两点之间的距离
  • 27.1.18 Inv——对位置数据进行反向变换
  • 27.1.19 JtoP——将关节型位置数据转换为直角坐标系数据
  • 27.1.20 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据
  • 27.1.21 Rad——将角度单位转换为弧度单位
  • 27.2 思考
  • 第28章码垛指令
  • 28.1 Pallet——码垛指令
  • 28.2 Plt指令
  • 28.3 程序样例
  • 28.4 思考
  • 第29章 实操12——编制码垛程序
  • 29.1 编制一个循环指令程序
  • 29.2 对变量的处理
  • 29.3 编制一个码垛指令程序
  • 29.4 思考
  • 第30章 应用案例——工业机器人在码垛生产线上的应用
  • 30.1 项目综述
  • 30.2 解决方案
  • 30.2.1 硬件配置
  • 30.2.2 输入输出点分配
  • 30.3 编程
  • 30.3.1 总工作流程
  • 30.3.2 编程计划
  • 30.4 结语
  • 30.5 思考
  • 第31章 应用案例——工业机器人与数控机床的联合应用
  • 31.1 项目综述
  • 31.2 解决方案
  • 31.2.1 方案概述
  • 31.2.2 硬件配置
  • 31.2.3 输入输出点分配
  • 31.3 编程
  • 31.3.1 主程序
  • 31.3.2 第一级子程序
  • 31.3.3 第二级子程序
  • 31.4 思考
  • 第32章编程软件及其使用方法
  • 32.1 RT软件的基本功能
  • 32.1.1 RT软件的功能概述
  • 32.1.2 RT软件的功能一览
  • 32.2 程序的编制调试管理
  • 32.2.1 编制程序
  • 32.2.2 程序的管理
  • 32.2.3 样条曲线的编制和保存
  • 32.2.4 程序的调试
  • 32.3 参数设置
  • 32.3.1 使用参数一览表
  • 32.3.2 按功能分类设置参数
  • 32.4 机器人工作状态监视
  • 32.4.1 动作监视
  • 32.4.2 信号监视
  • 32.4.3 运行监视
  • 32.5 维护
  • 32.5.1 原点设置
  • 32.5.2 初始化
  • 32.5.3 维保信息预报
  • 32.5.4 位置恢复支持功能
  • 32.5.5 Tool长度自动计算
  • 32.5.6 伺服监视
  • 32.5.7 密码设定
  • 32.5.8 文件管理
  • 32.5.9 2D视觉校准
  • 32.6 备份
  • 32.7 模拟运行
  • 32.7.1 选择模拟工作模式
  • 32.7.2 自动运行
  • 32.7.3 程序的调试运行
  • 32.7.4 运行状态监视
  • 32.7.5 直接指令
  • 32.7.6 JOG操作功能
  • 32.8 3D监视
  • 32.8.1 机器人显示选项
  • 32.8.2 布局
  • 32.8.3 抓手的设计
  • 32.9 思考
  • 附录工业机器人视频目录索引
  • 参考文献
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出版方

机械工业出版社

机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。