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187千字 字数
2020-12-01 发行日期
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空间机器人感知技术：理论、算法与应用

内容简介

本书是基于作者在机器人感知及操作方向的长期研究成果，结合国内外在空间机器人感知领域的最新应用编写而成的。主要内容包括视觉感知基本原理、触觉/力觉感知原理、智能视觉感知方法与技术、机器人触/力觉智能感知技术、空间机器人多通道信息融合的人机对话技术、月面巡视器视觉定位、空间非合作目标视觉感知等。本书从理论、算法与应用等方面对智能感知技术的研究深入浅出进行介绍，对空间机器人感知技术的研究和应用前沿进行分析，并提出未来的发展方向。

目录

  • 扉页
  • 版权页
  • 目录
  • 内容提要
  • 前言
  • 第1章 视觉感知技术基础
  • 1.1 视觉传感器与视觉系统
  • 1.1.1 视觉传感器的定义及分类
  • 1.1.2 视觉系统
  • 1.2 视觉成像基本原理
  • 1.3 视觉系统标定
  • 1.3.1 相机标定
  • 1.3.2 机器人手眼标定
  • 1.4 视觉测量方法
  • 1.4.1 单目视觉测量方法
  • 1.4.2 双目立体视觉测量方法
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第2章 触觉/力觉感知技术基础
  • 2.1 触觉信息获取与处理
  • 2.1.1 触觉传感器的基本分类
  • 2.1.2 触觉信息处理
  • 2.1.3 柔性触觉传感器技术
  • 2.2 力觉信息获取与处理
  • 2.2.1 力觉传感器的基本分类
  • 2.2.2 力觉传感器标定技术
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第3章 智能视觉感知方法与技术
  • 3.1 经典的视觉感知方法
  • 3.1.1 视觉匹配
  • 3.1.2 视觉显著性检测
  • 3.2 基于机器学习的视觉感知方法
  • 3.2.1 集成学习
  • 3.2.2 局部二值模式
  • 3.2.3 特征点匹配方法
  • 3.2.4 方向梯度直方图
  • 3.2.5 支持向量机
  • 3.3 基于深度学习的视觉感知方法
  • 3.3.1 经典的视觉感知网络结构
  • 3.3.2 基于深度学习的目标感知
  • 3.4 面向少量样本学习的视觉感知方法
  • 3.4.1 孪生神经网络
  • 3.4.2 零样本学习
  • 3.4.3 迁移学习
  • 3.5 视觉引导的机器人抓取技术
  • 3.5.1 基于深度学习的抓取技术
  • 3.5.2 基于深度强化学习的抓取技术
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第4章 机器人触觉/力觉智能感知方法与技术
  • 4.1 机器人触觉感知
  • 4.2 基于触觉感知的机器人操作
  • 4.2.1 基于触觉感知信息的抓取稳定性分析
  • 4.2.2 基于触觉感知信息的目标识别
  • 4.2.3 基于触觉的其他应用
  • 4.3 机器人力觉感知及操作
  • 4.4 阻抗控制和力/位混合控制
  • 4.4.1 阻抗控制方法
  • 4.4.2 力/位混合控制
  • 4.5 力控制和接触约束融合方法
  • 4.5.1 接触约束
  • 4.5.2 接触约束和力控制的融合
  • 4.6 基于力智能感知的操控
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第5章 多通道信息融合的人机对话技术
  • 5.1 多通道人机对话的一般框架
  • 5.2 面向人机对话的多通道信息处理
  • 5.2.1 不同通道信息处理的认知假定
  • 5.2.2 不同通道信息处理的一般计算模式
  • 5.2.3 多道信息融合的心理学认知和认知加工过程
  • 5.2.4 多通道信息融合的增强验证和计算方法
  • 5.2.5 基于深度感知的信息融合
  • 5.3 面向人机对话的对话管理
  • 5.3.1 任务导向的对话管理
  • 5.3.2 非任务导向的对话生成
  • 5.3.3 面向人机对话的交互学习
  • 5.4 多通道信息融合的局限及人机对话未来的突破方向
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第6章 月面巡视器视觉定位技术
  • 6.1 巡视器视觉导航定位技术现状
  • 6.1.1 研究现状
  • 6.1.2 巡视器视觉定位中的关键技术
  • 6.1.3 图像特征信息提取与图匹配算法
  • 6.2 两帧之间的运动估计问题
  • 6.2.1 基于对极几何约束的运动估计
  • 6.2.2 基于PNP运动估计
  • 6.2.3 基于ICP运动估计
  • 6.3 位姿和位置信息的捆绑约束调整
  • 6.3.1 光束法解析摄影测量
  • 6.3.2 BA稀疏性与图优化
  • 6.4 位姿图优化
  • 6.5 惯性导航技术
  • 6.5.1 惯性导航系统的位姿解算原理
  • 6.5.2 航位推算
  • 6.6 IMU与双目视觉定位技术的融合
  • 6.6.1 ORB-SLAM系统框架
  • 6.6.2 惯性测量单元与视觉定位技术融合
  • 6.6.3 惯性测量单元与视觉定位融合算法实验测试
  • 本章小结
  • 参考文献
  • 第7章 空间非合作目标视觉感知技术
  • 7.1 概述
  • 7.2 空间非合作目标的视觉测量
  • 7.2.1 空间非合作目标位姿单目视觉测量技术
  • 7.2.2 空间非合作目标位姿双目视觉测量技术
  • 7.3 空间非合作目标抓捕
  • 7.3.1 空间非合作目标的几种典型抓捕方式
  • 7.3.2 抓捕过程接触动力学分析
  • 7.3.3 抓捕过程的阻抗控制
  • 本章小结
  • 参考文献
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出版方

人民邮电出版社

人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。