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265千字
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2026-03-01
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主编推荐语
基于CARLA的自动驾驶仿真测试实战指南，快速掌握核心流程与方法。
内容简介
本书专注于自动驾驶仿真测试，以CARLA为基础，探讨什么是仿真测试、为何需要仿真测试以及如何进行仿真测试；旨在通过系统的讲解，帮助读者全面掌握自动驾驶仿真测试的基本流程与方法。
本书深入浅出地介绍了自动驾驶仿真领域的核心概念，使读者能够理解并熟悉仿真测试工作流程的各个关键环节，从而构建坚实的技术基础。此外，本书特别强调实践操作，提供了丰富的代码实例，让读者可以利用Python基于CARLA编程完成各种仿真任务，并模拟实现多种自动驾驶功能。
目录
- 版权信息
- 内容提要
- 推荐序一
- 推荐序二
- 推荐序三
- 推荐序四
- 前言
- 第1章 自动驾驶测试基础
- 1.1 自动驾驶测试的三支柱法
- 1.1.1 开放道路测试
- 1.1.2 封闭场地测试
- 1.1.3 虚拟仿真测试
- 1.2 自动驾驶仿真测试的应用分类
- 1.2.1 MIL测试
- 1.2.2 SIL测试
- 1.2.3 HIL测试
- 1.2.4 VIL测试
- 1.2.5 其他
- 1.3 测试手段对比
- 1.4 本章小结
- 第2章 CARLA介绍与使用
- 2.1 CARLA简介
- 2.2 CARLA中的基本概念
- 2.3 CARLA对软硬件的要求
- 2.4 CARLA的下载和安装
- 2.4.1 CARLA的下载和安装方式
- 2.4.2 CARLA免安装包的下载和安装
- 2.4.3 CARLA服务端的简单探索
- 2.5 CARLA的客户端启动
- 2.6 本章小结
- 第3章 CARLA客户端编程实战1——传感器仿真
- 3.1 在仿真世界中创建第一辆车
- 3.2 如何控制观察者视野
- 3.3 如何创建传感器
- 3.3.1 CARLA支持的传感器
- 3.3.2 摄像头仿真
- 3.3.3 激光雷达仿真
- 3.3.4 毫米波雷达仿真
- 3.3.5 GNSS传感器仿真
- 3.3.6 IMU传感器仿真
- 3.4 如何控制车辆的行驶
- 3.5 本章小结
- 第4章 CARLA客户端编程实战2——场景控制
- 4.1 自动驾驶场景
- 4.2 地图和道路的切换
- 4.2.1 获得当前地图
- 4.2.2 获得所有内置地图
- 4.2.3 切换世界地图
- 4.2.4 地图的图层控制
- 4.2.5 加载额外地图
- 4.2.6 用户自定义地图
- 4.2.7 获取具体的道路环境信息
- 4.2.8 CARLA中的世界坐标系
- 4.3 交通参与者的控制
- 4.3.1 CARLA中的交通参与者蓝图
- 4.3.2 在指定位置生成目标物
- 4.3.3 行人的运动控制
- 4.4 天气的控制
- 4.4.1 CARLA中的天气控制
- 4.4.2 通过客户端控制天气的实例
- 4.5 场景的综合控制
- 4.6 本章小结
- 第5章 CARLA客户端编程实战3——闭环控制
- 5.1 AEB功能的实现
- 5.2 LKA功能的实现
- 5.3 ACC功能的实现
- 5.4 本章小结
- 第6章 CARLA客户端编程实战4——过程控制
- 6.1 CARLA的渲染质量控制
- 6.1.1 渲染质量控制：Epic模式和Low模式
- 6.1.2 无渲染模式
- 6.1.3 离屏模式
- 6.2 同步模式和异步模式
- 6.2.1 异步模式的测试
- 6.2.2 同步模式的测试
- 6.3 仿真的开始、结束、暂停和步进
- 6.4 仿真过程的录制
- 6.5 录制数据的重播
- 6.6 本章小结
- 第7章 CARLA和OpenX系列标准
- 7.1 OpenX系列标准介绍
- 7.2 在CARLA中加载OpenDRIVE地图
- 7.3 在CARLA中运行OpenSCENARIO场景
- 7.3.1 ScenarioRunner介绍
- 7.3.2 ScenarioRunner的下载及安装
- 7.3.3 ScenarioRunner的环境变量设置
- 7.3.4 ScenarioRunner运行OpenSCENARIO场景
- 7.4 在CARLA中运行自定义的OpenSCENARIO场景
- 7.4.1 ScenarioRunner运行自定义OpenSCENARIO场景
- 7.4.2 用OpenSCENARIO场景测试自制的规控算法
- 7.4.3 基于OpenSCENARIO的批量仿真测试
- 7.5 本章小结
- 第8章 从ROS到CARLA ROS Bridge
- 8.1 ROS简介
- 8.2 从ROS1到ROS2
- 8.3 ROS的核心概念
- 8.4 ROS2的安装及测试
- 8.4.1 ROS2的安装
- 8.4.2 ROS2的简单测试
- 8.4.3 常见的ROS2命令行指令
- 8.5 ROS2的节点定义
- 8.5.1 使用ROS2创建一个节点
- 8.5.2 使用ROS2创建两个节点
- 8.5.3 使用ROS2的launch文件调用多个节点
- 8.5.4 下一步计划
- 8.6 ROS2中的通信
- 8.6.1 ROS2中的3种通信方式
- 8.6.2 ROS2中主要的通信方式
- 8.6.3 节点通信的代码实现
- 8.6.4 rqt_graph可视化工具
- 8.6.5 下一步计划
- 8.7 ROS2节点实操：AEB的仿真测试
- 8.7.1 节点设计
- 8.7.2 代码实操
- 8.7.3 下一步计划
- 8.8 自定义接口
- 8.8.1 什么是接口
- 8.8.2 自定义接口实操
- 8.8.3 自定义接口的调用
- 8.8.4 下一步计划
- 8.9 CARLA的ROS bridge的安装和使用
- 8.9.1 ROS bridge简介
- 8.9.2 ROS bridge中的功能包
- 8.9.3 ROS bridge的安装
- 8.9.4 ROS bridge的运行
- 8.9.5 官方示例2解读
- 8.10 ROS bridge的定制化使用
- 8.10.1 AEB控制节点的准备
- 8.10.2 AEB控制节点的测试
- 8.10.3 下一步计划
- 8.11 本章小结
- 第9章 隔离CARLA运行环境：Docker技术
- 9.1 Docker概述
- 9.2 Docker的基本概念
- 9.2.1 Docker镜像
- 9.2.2 Docker容器
- 9.2.3 Docker仓库
- 9.2.4 Docker工具组件
- 9.3 安装Docker
- 9.3.1 Docker的两个版本
- 9.3.2 卸载旧版Docker
- 9.3.3 安装Docker引擎的方法
- 9.4 Docker的初步使用方法
- 9.4.1 帮助启动类命令
- 9.4.2 远程镜像仓库管理
- 9.4.3 本地镜像管理
- 9.4.4 容器的管理
- 9.5 Docker版本CARLA的安装和使用
- 9.5.1 CARLA镜像的安装
- 9.5.2 英伟达容器工具包的安装
- 9.5.3 Docker版本CARLA的运行
- 9.6 初试ROS2镜像
- 9.7 自制镜像
- 9.8 K8S技术在仿真测试中的应用
- 9.8.1 K8S的背景和起源
- 9.8.2 K8S的核心概念
- 9.8.3 K8S的主要功能
- 9.8.4 K8S的应用场景
- 9.9 本章小结
- 第10章 CARLA和Autoware联合仿真
- 10.1 Autoware简介
- 10.2 Autoware的版本迭代
- 10.2.1 从Autoware.AI到Autoware.Auto
- 10.2.2 从Autoware.Auto到Autoware.Core/Universe
- 10.3 Autoware的架构简介
- 10.4 Autoware的安装
- 10.5 Autoware的试运行
- 10.6 CARLA与Autoware联合仿真
- 10.6.1 联合仿真框架设计
- 10.6.2 Autoware软件准备
- 10.6.3 软件镜像准备
- 10.6.4 运行测试
- 10.7 本章小结
- 第11章 自动驾驶软件测试
- 11.1 软件测试的基本流程
- 11.2 根据需求生成测试用例
- 11.3 测试用例设计规范
- 11.4 测试用例设计范例
- 11.4.1 案例1——C-NCAP-AEB-CSTA-RN
- 11.4.2 案例2——IVISTA-HNP-匝道汇入
- 11.5 测试用例管理
- 11.6 CI/CD技术简介
- 11.6.1 CI/CD简介
- 11.6.2 CI/CD的应用流程
- 11.7 本章小结
- 后记
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出版方
人民邮电出版社
人民邮电出版社是工业和信息化部主管的大型专业出版社，成立于1953年10月1日。人民邮电出版社坚持“立足信息产业、面向现代社会、传播科学知识、服务科教兴国”，致力于通信、计算机、电子技术、教材、少儿、经管、摄影、集邮、旅游、心理学等领域的专业图书出版。
