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49千字 字数
2020-10-01 发行日期
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主编推荐语

农机自动驾驶技术与应用：精准作业、控制算法及仿真分析。

内容简介

当前农业生产已经从机械化阶段提升到智能化阶段，农业生产提出了精准作业、自动/无人作业等需求，自动驾驶技术成为最重要的农机智能化技术手段之一。自动驾驶技术中又数自动驾驶模型、算法最为核心，本书主要介绍了农机自动驾驶系统总体设计、相关感知、执行技术，详细阐述了农机自动驾驶系统的车辆、传感器等信息融合模型，详述了转向控制算法、最优控制理论、最小时间控制理论应用于农机自动驾驶系统的方法，并将MATLAB仿真结果与实际应用结果进行比较。

目录

  • 封面
  • 版权信息
  • 内容简介
  • 序
  • 第1章 农机自动驾驶系统总体设计
  • 1.1 农机自动驾驶系统设计目标
  • 1.2 系统总体架构
  • 1.3 本书结构
  • 第2章 数学基础和软件基础
  • 2.1 空间坐标系变换
  • 2.2 关键计算技术
  • 2.2.1 非线性方程求根的二分法
  • 2.2.2 菲涅耳函数数值计算
  • 2.3 MATLAB常用命令
  • 2.3.1 矩阵及其运算
  • 2.3.2 函数
  • 2.3.3 画图
  • 2.3.4 帮助系统
  • 第3章 感知与执行技术
  • 3.1 感知技术1：RTK技术基础
  • 3.1.1 大地测量坐标系
  • 3.1.2 GPS定位原理
  • 3.1.3 NMEA-0183协议
  • 3.2 感知技术2：角度精确测量应用
  • 3.3 执行控制应用技术
  • 3.3.1 电磁比例阀控制应用
  • 3.3.2 电机控制应用
  • 第4章 车辆几何模型
  • 4.1 RTK-车辆模型
  • 4.1.1 双天线RTK-车辆模型与GPATR报文
  • 4.1.2 航向补偿角βoffset计算方法
  • 4.1.3 横滚补偿角γoffset计算方法
  • 4.1.4 主天线G1定位修正
  • 4.1.5 车辆前进倒退的判断
  • 4.1.6 车速v的计算
  • 4.2 角度传感器模型
  • 4.3 水平面直线路径几何模型
  • 4.3.1 直线AB设置
  • 4.3.2 直线AB设计
  • 4.3.3 平行直线阵列设计
  • 4.4 车辆-路径参数计算模型
  • 4.4.1 带有车头方向信息的扩展直线方向角βlextend
  • 4.4.2 航向角偏差β
  • 4.4.3 横向偏差d
  • 4.5 显示动画模型
  • 第5章 转向控制算法
  • 5.1 Ackermann转向模型
  • 5.2 α，β，d微分关系
  • 5.2.1 车轮角度与车辆航向角变化率之间的关系
  • 5.2.2 车辆航向角与车辆横向偏差变化率之间的关系
  • 5.3 一个车辆运动微元模型
  • 5.4 Look Ahead Ackermann算法
  • 5.4.1 车辆前行时的Look Ahead Ackermann公式
  • 5.4.2 车辆倒车时的Look Ahead Ackermann公式
  • 5.5 一种好的Look Ahead Height定义
  • 5.6 二阶方程与避障规划
  • 5.6.1 与LAA近似的一个二阶方程
  • 5.6.2 避障规划应用
  • 第6章 路径规划算法
  • 6.1 最小时间系统的控制
  • 6.2 车辆转向控制问题描述
  • 6.3 u(t)-simple问题求解
  • 6.4 u(t)-complete问题求解
  • 第7章 u(t)-complete算法实现
  • 7.1 JTP2、JTP1和Find_T2
  • 7.1.1 JTP2
  • 7.1.2 JTP1
  • 7.1.3 Find_T2
  • 7.2 UT_complete
  • 7.3 车辆运动微元模型仿真UT_simu
  • 7.4 人工上线转向行为研究
  • 参考文献
  • 封底
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出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。