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136千字 字数
2021-09-01 发行日期
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主编推荐语

本书解释了如何从零开始构建一个自主移动机器人，并使用Python对其进行编程。

内容简介

本书从机器人的基础概念开始，然后介绍机器人的3D建模和仿真。在对机器人成功进行仿真之后，讨论了建立机器人原型所需的硬件组成。在本教程结束时，将清楚地了解如何将所有东西集成到机器人中，以及如何将打包软件。

目录

  • 版权信息
  • 关于本书
  • 作者简介
  • 译者简介
  • 前言
  • 第1章 ROS入门
  • 1.1 技术要求
  • 1.2 ROS概述
  • 1.2.1 ROS框架
  • 1.2.2 在Ubuntu上安装ROS
  • 1.2.3 什么是catkin
  • 1.2.4 创建ROS软件包
  • 1.2.5 什么是Gazebo
  • 1.3 本章小结
  • 1.4 习题
  • 第2章 差分驱动机器人的基础知识
  • 2.1 数学建模
  • 2.2 正向运动学
  • 2.3 逆向运动学
  • 2.4 本章小结
  • 2.5 习题
  • 2.6 扩展阅读
  • 第3章 差分驱动机器人的建模
  • 3.1 技术要求
  • 3.2 服务机器人的设计要求
  • 3.3 机器人的传动装置
  • 3.3.1 选择电机和轮子
  • 3.3.2 设计小结
  • 3.3.3 机器人底盘设计
  • 3.4 安装LibreCAD、Blender和MeshLab
  • 3.4.1 安装LibreCAD
  • 3.4.2 安装Blender
  • 3.4.3 安装MeshLab
  • 3.5 用LibreCAD生成机器人的二维CAD图
  • 3.5.1 底座设计
  • 3.5.2 底座连接杆设计
  • 3.5.3 轮子、电机和电机夹具设计
  • 3.5.4 脚轮设计
  • 3.5.5 中间层设计
  • 3.5.6 顶层设计
  • 3.6 用Blender制作机器人的三维模型
  • 3.6.1 在Blender中编写Python脚本
  • 3.6.2 Blender Python API
  • 3.6.3 机器人模型的Python脚本
  • 3.7 创建机器人的URDF模型
  • 3.8 本章小结
  • 3.9 习题
  • 3.10 扩展阅读
  • 第4章 利用ROS模拟差分驱动机器人
  • 4.1 技术要求
  • 4.2 开始使用Gazebo仿真器
  • 4.3 结合TurtleBot 2进行仿真工作
  • 4.4 创建ChefBot仿真
  • 4.4.1 深度图像到激光扫描的转换
  • 4.4.2 Gazebo仿真的URDF标签和插件
  • 4.5 可视化机器人传感器数据
  • 4.5.1 即时定位与地图构建
  • 4.5.2 使用SLAM创建地图
  • 4.5.3 自适应蒙特卡罗定位
  • 4.5.4 在Gazebo环境中实现AMCL
  • 4.5.5 ChefBot在酒店中使用Gazebo进行自主导航
  • 4.6 本章小结
  • 4.7 习题
  • 4.8 扩展阅读
  • 第5章 设计ChefBot的硬件和电路
  • 5.1 技术要求
  • 5.2 ChefBot硬件规格
  • 5.3 机器人框图
  • 5.3.1 电机和编码器
  • 5.3.2 电机驱动器
  • 5.3.3 嵌入式控制器板
  • 5.3.4 超声传感器
  • 5.3.5 惯性测量单元
  • 5.3.6 Kinect/Orbbec Astra
  • 5.3.7 中央处理单元
  • 5.3.8 扬声器和麦克风
  • 5.3.9 电源和电池
  • 5.4 ChefBot硬件的工作原理
  • 5.5 本章小结
  • 5.6 习题
  • 5.7 扩展阅读
  • 第6章 将执行器和传感器连接到机器人控制器
  • 6.1 技术要求
  • 6.2 直流减速电机接入Tiva-C开发板
  • 6.2.1 差分驱动轮式机器人
  • 6.2.2 安装Energia IDE
  • 6.2.3 电机接口代码
  • 6.3 正交编码器接入Tiva-C开发板
  • 6.3.1 编码器数据的处理
  • 6.3.2 正交编码器接口代码
  • 6.4 使用Dynamixel执行器
  • 6.5 使用超声测距传感器
  • 6.6 使用红外接近传感器
  • 6.7 使用惯性测量单元
  • 6.7.1 惯性导航
  • 6.7.2 将MPU 6050与Tiva-C开发板连接
  • 6.7.3 在Energia中编写接口代码
  • 6.8 本章小结
  • 6.9 习题
  • 6.10 扩展阅读
  • 第7章 视觉传感器接入ROS
  • 7.1 技术要求
  • 7.2 机器人视觉传感器和图像处理库
  • 7.2.1 Pixy2/CMUcam5
  • 7.2.2 罗技C920网络摄像头
  • 7.2.3 Kinect 360
  • 7.2.4 英特尔RealSense D400系列
  • 7.2.5 Orbbec Astra深度传感器
  • 7.3 OpenCV、OpenNI和PCL概述
  • 7.3.1 OpenCV
  • 7.3.2 OpenNI
  • 7.3.3 PCL
  • 7.4 使用ROS、OpenCV和OpenNI进行Kinect的Python编程
  • 7.4.1 启动OpenNI驱动程序的方法
  • 7.4.2 OpenCV的ROS接口
  • 7.5 连接Orbbec Astra与ROS
  • 7.6 使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL处理点云
  • 7.7 将点云数据转换为激光扫描数据
  • 7.8 使用ROS和Kinect实现SLAM算法
  • 7.9 本章小结
  • 7.10 习题
  • 7.11 扩展阅读
  • 第8章 ChefBot硬件构建和软件集成
  • 8.1 技术要求
  • 8.2 构建ChefBot硬件
  • 8.3 配置ChefBot PC并设置ChefBot ROS软件包
  • 8.4 连接ChefBot传感器和Tiva-C
  • 8.5 编写ChefBot的ROS Python驱动程序
  • 8.6 了解ChefBot ROS启动文件
  • 8.7 使用ChefBot Python节点和启动文件
  • 8.7.1 使用SLAM在ROS上绘制房间地图
  • 8.7.2 使用ROS定位和导航
  • 8.8 本章小结
  • 8.9 习题
  • 8.10 扩展阅读
  • 第9章 使用Qt和Python开发机器人GUI
  • 9.1 技术要求
  • 9.2 在Ubuntu 16.04 LTS中安装Qt
  • 9.3 在Qt中使用Python绑定进行开发
  • 9.3.1 PyQt
  • 9.3.2 PySide
  • 9.4 使用PyQt和PySide进行开发
  • 9.4.1 Qt设计器
  • 9.4.2 Qt信号与槽机制
  • 9.4.3 将UI文件转化为Python代码
  • 9.4.4 向PyQt代码中添加槽定义
  • 9.4.5 Hello World GUI应用程序的操作方法
  • 9.5 使用ChefBot的控制GUI进行开发
  • 9.6 在Ubuntu 16.04 LTS中安装和使用rqt
  • 9.7 本章小结
  • 9.8 习题
  • 9.9 扩展阅读
  • 习题解答
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评分及书评

评分不足
2个评分
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    给这本书评了
    5.0
    适合机器人开发爱好者阅读

    此书有相关机器人基础知识讲解，有丰富地应用资料

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    出版方

    机械工业出版社有限公司

    机械工业出版社是全国优秀出版社，自1952年成立以来，坚持为科技、为教育服务，以向行业、向学校提供优质、权威的精神产品为宗旨，以“服务社会和人民群众需求，传播社会主义先进文化”为己任，产业结构不断完善，已由传统的图书出版向着图书、期刊、电子出版物、音像制品、电子商务一体化延伸，现已发展为多领域、多学科的大型综合性出版社，涉及机械、电工电子、汽车、计算机、经济管理、建筑、ELT、科普以及教材、教辅等领域。