科技 类型
可以朗读 语音朗读
302千字 字数
2025-05-01 发行日期
展开全部

主编推荐语

带你全面掌握移动机器人无线导航定位技术的理论基础和前沿技术。

内容简介

本书针对移动机器人中涉及的主要无线导航定位技术的最新研究成果进行了论述，涵盖了近年来作者团队在无线导航定位技术路径规划、定位算法及系统构架等方面取得的成果。

全书共6章，第1章从移动机器人的概念入手，回顾了其发展历程和关键技术，深入探讨了导航定位的概念、分类及其发展趋势；第2章详细介绍了移动机器人涉及的各种导航定位技术；第3章详细介绍了UWB定位技术的特点、应用及系统构成，深入介绍了UWB脉冲的产生、调制技术及其接收机设计、UWB室内定位算法的实现等；

第4章从惯性导航技术的基本概念和发展状况出发，介绍了惯性导航的基础理论、捷联惯性导航方法及其在各领域的应用，并对惯性导航定位技术的进展及未来发展趋势进行了介绍；第5章介绍了SLAM系统的各种算法、发展中存在的问题与对策，并为读者展示了SLAM技术的最新研究方向和应用前景；第6章详细论述了多源信息融合算法及其在组合导航中的应用。

目录

  • 版权信息
  • 内容简介
  • 前言
  • 第1章 绪论
  • 1.1 移动机器人的概念
  • 1.2 移动机器人的发展
  • 1.3 移动机器人的关键技术
  • 1.4 导航定位的概念和分类
  • 1.5 导航定位技术的发展趋势
  • 参考文献
  • 第2章 常用的导航定位技术
  • 2.1 卫星导航定位技术
  • 2.1.1 卫星导航定位系统的发展
  • 2.1.2 国内外卫星导航定位系统介绍
  • 2.1.3 卫星导航定位系统的组成
  • 2.1.4 卫星导航定位技术简介
  • 2.2 SLAM导航定位技术
  • 2.2.1 SLAM常用传感器概述
  • 2.2.2 VSLAM
  • 2.2.3 LidarSLAM
  • 2.3 其他导航定位技术
  • 2.3.1 Wi-Fi定位技术
  • 2.3.2 蓝牙定位技术
  • 2.3.3 ZigBee定位技术
  • 2.3.4 RFID定位技术
  • 2.3.5 地磁定位技术
  • 2.3.6 智能天线定位技术
  • 2.3.7 超声波定位技术
  • 2.3.8 红外线定位技术
  • 参考文献
  • 第3章 UWB室内定位技术
  • 3.1 UWB技术概述
  • 3.1.1 UWB技术定义
  • 3.1.2 UWB技术特点
  • 3.1.3 UWB技术的应用
  • 3.1.4 UWB室内定位原理及系统构成
  • 3.2 UWB脉冲的产生和调制
  • 3.2.1 UWB信号的实现方法
  • 3.2.2 常用的脉冲模板
  • 3.2.3 基于数字逻辑电路的窄脉冲设计
  • 3.2.4 基于双非门结构的窄脉冲设计
  • 3.2.5 UWB脉冲信号的调制
  • 3.3 UWB接收机设计
  • 3.3.1 接收机同步原理
  • 3.3.2 UWB接收机原理及结构
  • 3.3.3 方案设计
  • 3.4 UWB室内定位算法研究
  • 3.4.1 研究现状
  • 3.4.2 常用定位算法简介
  • 3.4.3 UWB室内定位算法的数学模型
  • 3.4.4 UWB厘米级室内定位算法设计
  • 3.4.5 基于实际UWB信道模型的定位算法设计
  • 3.4.6 干扰对定位精度的影响分析
  • 3.4.7 NLOS环境下的定位算法研究
  • 3.4.8 移动目标的跟踪定位算法研究
  • 参考文献
  • 第4章 惯性导航技术
  • 4.1 概述
  • 4.1.1 基本概念
  • 4.1.2 惯性导航技术的发展状况
  • 4.2 惯性导航基础
  • 4.2.1 地球形状和重力模型
  • 4.2.2 哥氏力和比力
  • 4.2.3 常用坐标系
  • 4.2.4 坐标变换与姿态
  • 4.3 捷联式惯性导航方法
  • 4.3.1 SINS的工作原理
  • 4.3.2 捷联式定位定姿系统初始定向工作原理
  • 4.4 惯性导航应用
  • 4.4.1 在舰船导航中的应用
  • 4.4.2 在行人定位中的应用
  • 4.4.3 在航空领域的应用
  • 4.4.4 在导弹制导中的应用
  • 4.4.5 在电子行业的应用
  • 4.5 惯性导航技术的最新进展及未来发展趋势
  • 4.5.1 惯性导航技术的最新进展
  • 4.5.2 惯性导航技术的未来发展趋势
  • 参考文献
  • 第5章 机器人SLAM技术
  • 5.1 SLAM算法介绍
  • 5.1.1 基于特征点法的SLAM算法
  • 5.1.2 基于直接法的SLAM算法
  • 5.1.3 融合特征点法和直接法的SLAM算法
  • 5.1.4 融合视觉信息和IMU信息的SLAM算法
  • 5.1.5 动态场景下的SLAM算法
  • 5.2 SLAM技术发展中存在的问题与对策
  • 5.3 SLAM技术发展前沿
  • 5.4 语义SLAM技术
  • 5.4.1 语义信息用于特征选择
  • 5.4.2 语义信息用于动态SLAM
  • 5.4.3 语义信息用于单目SLAM的尺度恢复
  • 5.4.4 语义信息用于long-term定位
  • 5.4.5 语义信息用于提高定位精度
  • 5.4.6 SLAM的动态地图和语义问题
  • 5.5 点线SLAM系统
  • 5.5.1 VSLAM中的线段特征提取
  • 5.5.2 基于点线综合特征的VSLAM系统
  • 5.6 SLAM技术应用场景
  • 5.6.1 室内机器人
  • 5.6.2 方量计算
  • 5.6.3 自动驾驶
  • 参考文献
  • 第6章 多源信息融合算法及其在组合导航中的应用
  • 6.1 基于KF的状态估计研究现状
  • 6.1.1 KF研究现状
  • 6.1.2 不确定系统的KF研究现状
  • 6.1.3 基于KF的组合导航研究现状
  • 6.2 DKF算法
  • 6.2.1 DKF算法简介
  • 6.2.2 自适应快速DKF算法
  • 6.2.3 自适应快速弱敏EKF算法
  • 6.2.4 自适应快速弱敏UKF算法
  • 6.3 SKF算法及其在组合导航中的应用
  • 6.3.1 SKF算法
  • 6.3.2 Consider集合KF算法
  • 6.3.3 部分强跟踪Consider SDREF算法及其应用
  • 参考文献
展开全部

评分及书评

尚无评分
目前还没人评分

出版方

电子工业出版社

电子工业出版社成立于1982年10月，是国务院独资、工信部直属的中央级科技与教育出版社，是专业的信息技术知识集成和服务提供商。经过三十多年的建设与发展，已成为一家以科技和教育出版、期刊、网络、行业支撑服务、数字出版、软件研发、软科学研究、职业培训和教育为核心业务的现代知识服务集团。出版物内容涵盖了电子信息技术的各个分支及工业技术、经济管理、科普与少儿、社科人文等领域，综合出版能力位居全国出版行业前列。